基于视觉导航的巡检机器人双模控制研究
作者:
薛阳
[1]
张晓宇
[1]
江天博
[1]
陈明超
[2]
张茂胜
[2]
关键词:
变电站巡检机器人
双模控制
遗传算法优化
模糊控制
最优控制
摘要：
根据变电站巡检机器人在视觉导航过程中的运动特点,建立了其控制系统数学模型.然后通过阈值切换的方法设计了参数自寻优的模糊-最优双模控制器.当巡检机器人与实际导航路径有较大偏差时,采用基于遗传算法优化的模糊控制器来实现巡检机器人的快速纠偏.当偏差较小时,采用最优反馈控制器来减小稳态误差.仿真结果表明,与常规单一的控制方法相比,所设计的模糊-最优双模控制器,提高了巡检机器人响应速度以及跟踪路径的精度,有效地改善了运动控制的性能.
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