板球系统的模糊自整定PID控制算法研究
作者:
郝伟
张宏立
关键词:
板球系统
模糊自整定PID控制
轨迹跟踪
镇定控制
摘要：
针对板球系统在轨迹跟踪控制中震荡大、精度低和实时性差的问题,提出了模糊自整定PID控制方案.首先运用拉格朗日方程对非线性板球系统建立数学模型.其次为了实现小球对期望轨迹的鲁棒跟踪,结合模糊算法与PID算法设计模糊自整定PID控制器,成功实现板球系统的圆形轨迹跟踪和镇定控制,保证轨迹误差在有限时间内趋于零.该控制方案在提高控制算法的执行效率、降低功耗的同时,改善了板球系统的动静态性能.仿真及实验结果表明:模糊自整定控制可以有效的提高板球系统的轨迹跟踪精度与实时性.
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