双后驱智能车控制算法与优化策略研究
作者:
张涛
裴金鑫
钞朋飞
岳鹏飞
关键词:
双后驱智能车
二次曲线
PID
不完全微分
差速配合
摘要：
针对双后驱智能车在传统PID算法下,难以适应弯道曲率变化较大的复杂路况问题,提出一种基于二次曲线的不完全微分PID控制算法.首先,搭建稳定的智能车系统的硬件结构和整体程序框架;然后,测试离散在不同曲率弯道的PID数据点,利用MATLAB拟合成二次曲线形式作为系统的PID参数函数;并结合不完全微分的控制策略,消除微分信号的高频干扰;最后,对前轮转向和后轮双电机差速配合提出了优化控制策略.实验结果表明,该控制策略的小车适应性和鲁棒性强,过弯平滑,具备全程高速的运行要求.
上一篇： 基于距离测量的AUV协同导航最优队形研究
下一篇： 肘关节运动意图与压电信号的关系研究